Prije dva tisućljeća, u doba Rimljana, krajevi oko Osijeka, tada grada Murse, bili su dobro naseljeni i obrađeni. Na mjestu današnjih Petrijevaca bila je rimska naseobina Mursella ("Mala Mursa"). Danas se taj brežuljak zove Kraljevo brdo i na njemu je petrijevačko groblje.
Od propasti Rimskog carstva (6./7. stoljeće) pa do 15. stoljeća nema povijesnih tragova o Petrijevcima. Koncem 16. stoljeća javlja se na tom području mjesto Karaševo, koje po imenu očito ima vezu s tamošnjom rječicom Karašicom, a pokraj sela i danas postoji polje koje se zove Karaševo.
Karaševo je u srednjem vijeku bilo sjedište redovnika ivanovaca. U doba turske vladavine (1526.-1687.) Karaševo je raseljeno, ivanovci protjerani i nestali. Dio žitelja Karaševa prebjegao je na područje tadašnjih Petrijevaca. Žitelji Petrijevaca, naime, bili su tada najvećim dijelom preko Karašice, na Sigetu (mađarski "na otoku"), okruženi vodama, a tek oko 1705. prešli su Karašicu i naselili se uz ili u Karaševo jer je to područje bilo zaštićenije od, tada, čestih poplava.
U tom preseljenju spajaju se dvije skupine žitelja i dva mjesta - Karaševo i Petrijevci. Povijesno je, dakako, vrlo teško utvrditi, kada se mjesto prestalo nazivati Karaševo, a počelo zvati – Petrijevci. U starim se povijesnim dokumentima ime Petrijevci pojavljuje u nekoliko oblika: Petroc, Petrovac, Petrovci, Petrijevci. Ime Petrijevci očito ima i vezu s patronom župe, svetim Petrom, apostolom.
U početnim godinama nakon protjerivanja Turaka bosanski biskup Toma Mrnjavić, koji je obilazio ove krajeve, spominje u Karaševu župnika Nikolu, svjetovnog svećenika, što je za tadašnje doba rijetkost, budući da su u to vrijeme pastorizaciju vodili većinom redovnici - franjevci. Župa u Petrijevcima spominje se 1723. godine. Nakon konačnog protjerivanja Turaka (1687.) u Petrijevcima je godine 1723. ponovno i pravno osnovana župa, a župom upravljaju franjevci Provincije Bosne Srebrne.
Činjenica da su Petrijevci "stara" župa govori da od davnine pripadaju među značajnija mjesta. Nisu malobrojno naselje, već važno središte. Zato stari dokumenti za Petrijevce rabe latinski izraz "oppidum", a to znači gradić.